Mobilna platforma własnej roboty

Systemy mobilnego skanowania laserowego coraz śmielej wkraczają do praktyki geodezyjnej. Co jednak zrobić, gdy nie stać nas na zakup kompletnego nowego zestawu? Rozwiązaniem może być budowa własnej mobilnej platformy pomiarowej z posiadanych już instrumentów – przekonują w styczniowym GEODECIE Grzegorz Bury, Krzysztof Sośnica i Andrzej Borkowski (Uniwersytet Przyrodniczy we Wrocławiu) oraz Lechosław Trznadel i Marek Jędrzejczak (firma WROGEO).

Systemy skanowania kinematycznego zapewniają gęstą, spójną oraz dokładną chmurę punktów, która wiernie odzwierciedla geometryczne oraz funkcjonalne właściwości obiektów. Ich przydatność rośnie zwłaszcza podczas pomiarów wydłużonych budowli lub wnętrz obiektów wielkopowierzchniowych. Tradycyjne rozwiązania stanowią integrację wielu komponentów. Za pozycjonowanie oraz wyznaczanie orientacji systemu odpowiadają zwykle odbiornik GNSS oraz jednostka nawigacji inercyjnej (IMU – inertial measurement unit). Sensorem pozyskującym dane przestrzenne zazwyczaj jest skaner profilowy. Ponadto system często wspomagany jest przez jednostkę pomiaru odległości (DMI – distance measuring instrument) montowaną na kole platformy skaningowej.

Obecnie na rynku oferowanych jest wiele gotowych zintegrowanych rozwiązań do mobilnego skanowania. Producenci sprzętu geodezyjnego – m.in. Leica, Trimble, Riegl, Optech czy Topcon – posiadają w swojej ofercie systemy wraz z oprogramowaniem do przetwarzania zgromadzonych danych. Rosnące ostatnio zapotrzebowanie na modelowanie informacji o budynkach i budowlach (BIM – building information modeling) skłoniło producentów do stworzenia systemów przeznaczonych typowo do skanowania wnętrz. Takim rozwiązaniem jest np. Leica Pegasus: Backpack, który łączy kamery cyfrowe ze skanerem profilowym. Moduł IMU zapewnia wyznaczenie pozycji, kiedy brak jest sygnału GNSS. Dzięki technologii SLAM (simultaneous localization and mapping) w czasie rzeczywistym wykonywane jest kartowanie obiektu oraz pozycjonowanie.

• Budujemy własny system
Wrocławskie przedsiębiorstwo geodezyjne Wrogeo jest firmą doświadczoną w skanowaniu laserowym. W ramach współpracy z Instytutem Geodezji i Geoinformatyki Uniwersytetu Przyrodniczego we Wrocławiu przedsiębiorstwo zaproponowało opracowanie platformy pomiarowej przeznaczonej do skanowania wnętrz w trybie ciągłym. Do jej budowy miały zostać wykorzystane wyłącznie komponenty stosowane w pracach geodezyjnych (tachimetry oraz skaner laserowy). Zadanie to zos­tało podjęte w ramach pracy magisterskiej napisanej przez Grzegorza Burego.
Z racji tego, że system (rys. 1) miał pracować we wnętrzach budynków, do jego konstrukcji nie mogły zostać wykorzystane urządzenia satelitarne. Pozycja oraz orientacja opracowanego rozwiązania wyznaczane są na podstawie obserwacji kątowo-liniowych dwóch robotycznych tachimetrów Trimble S8. Natomiast za pozyskiwanie chmury punktów odpowiada fazowy skaner laserowy Faro Focus 3D zamontowany w centralnym punkcie układu wózka. W narożnikach platformy umocowano dwie kule służące do orientacji skanera oraz dwa aktywne pryzmaty zwrotne...

Pełna treść artykułu w styczniowym wydaniu miesięcznika GEODETA

Redakcja