Urodził się 3 marca 1920 r. w Warszawie. Zmarł 2 lutego 2007 r. Został pochowany na cmentarzu w Borku Fałęckim w Krakowie.
Był absolwentem Politechniki Warszawskiej (1947 r.), doktoryzował się w Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie (1950 r.)
W latach 1947–1973 pracował w AGH jako kolejno: starszy asystent (1947–1951), adiunkt (1951–1954), docent (1954–1960), profesor (od 1960 r.). W 1970 r. został profesorem zwyczajnym.
W latach 1955–1964 był kierownikiem Zakładu Geodezji Wyższej, a następnie Katedry Geodezji Wyższej i Obliczeń Geodezyjnych (1964–1973) Wydziału Geodezji Górniczej AGH. Wcześniej, w latach 1954–1955, był prodziekanem Wydziału.
Od 1973 r. do 1987 r. związany był z Politechniką Krakowską. Zajmował stanowisko profesora, kierownika Zakładu Geodezji Inżynierskiej (1973–1986), a w latach 1975–1979 – wicedyrektora Instytutu Geotechniki.
W latach 1983–1987 zatrudniony był na 1/2 etatu w Akademii Rolniczej w Krakowie. Następnie – profesor i kierownik Zakładu Geodezji Wyższej AR (1987–1990).
Specjalizował się w geodezji matematycznej, geodezji dynamicznej, obliczeniach geodezyjnych, triangulacji kosmicznej. Był autorem wzorów zastosowanych w opracowaniu geodezyjnego układu odniesienia (1967 r.).
Prof. Milbert był członkiem Międzynarodowej Unii Geodezji i Geofizyki (członek Specjalnej Grupy Studiów nr 1.21, sekretarz naukowy w latach 1959–1973), autorem około 40 opublikowanych prac naukowych, promotorem 11 prac doktorskich oraz 3 prac habilitacyjnych.
Został odznaczony m.in. Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski, Złotą Odznaką „Za zasługi w dziedzinie geodezji i kartografii”, Honorową Odznaką Polskiego Towarzystwa Astronautycznego oraz Medalem 10-lecia Polski Ludowej.

Źródło: AGH